Instalação
Tendo as bibliotecas necessárias, algumas mudanças devem ser feitas - aqui descritas em formato diff(1) com comentários. Como se deve imaginar, $original e $changed são os caminhos para os diretórios onde está CARMEN original e modificado respectivamente.src/Makefile.conf - remove a flag Werror do compilador.
diff $original/src/Makefile.conf $changed/src/Makefile.conf 83c83 < CFLAGS += -Wall -W -Werror -D_REENTRANT --- > CFLAGS += -Wall -W -D_REENTRANT 95c95 < CXXFLAGS += -Wall -W -Werror -D_REENTRANT --- > CXXFLAGS += -Wall -W -D_REENTRANT
src/configure - elimina (porcamente) a verificação da existência da imlib.
diff $original/src/configure $changed/src/configure 273a274,275 > return $gtk_config; >
src/camera/quickcam/Makefile - adiciona caminho para headers específicos de x86.
diff $original/src/camera/quickcam/Makefile $changed/src/camera/quickcam/Makefile 10c10 < IFLAGS += -I$(KERNEL_HEADERS_DIR) --- > IFLAGS += -I$(KERNEL_HEADERS_DIR) -I/usr/src/linux-headers-2.6.31-16/arch/x86/include 23c23 < $(CC) -c $(32BIT_MODE) -DPACKAGE_NAME=\"\" -DPACKAGE_TARNAME=\"\" -DPACKAGE_VERSION=\"\" -DPACKAGE_STRING=\"\" -DPACKAGE_BUGREPORT=\"\" -DSTDC_HEADERS=1 -DHAVE_INTELCPU=1 -DHAVE_MMX=1 -I$(KERNEL_HEADERS_DIR) -o ccvt_mmx.o ccvt_mmx.S --- > $(CC) -c $(32BIT_MODE) -DPACKAGE_NAME=\"\" -DPACKAGE_TARNAME=\"\" -DPACKAGE_VERSION=\"\" -DPACKAGE_STRING=\"\" -DPACKAGE_BUGREPORT=\"\" -DSTDC_HEADERS=1 -DHAVE_INTELCPU=1 -DHAVE_MMX=1 -I$(IFLAGS) -o ccvt_mmx.o ccvt_mmx.S
Configuramos com as 'C++ tools' e os 'python bindings', usando o novo servidor de laser e sem nenhuma base, já que o que nos interessa no momento é apenas simulação do robô.
Assim se está apto a rodar a configurar e compilar.
Simulação de uma caminhada
Baseado em http://carmen.sourceforge.net/doc/main.html. Cada comando em um shell diferente.% cd $changed/bin # caso não tenha instalado % ./central % ./param_daemon -r pioneer-I ../data/freiburg.map # pioneer parece não existir mais % ./simulator % ./robot % ./localize % ./navigator % ./navigatorgui % ./robotgui
Na janela de navigatorgui:
Clique em
Place Robot
e escolha um local para o ponto inicial da caminhada. O segundo ponto pode ficar no mesmo local.Clique em
Place Goal
e escola o ponto final.Clique em
Go
e observe tanto a visão do cenário (navigatorgui
) como do robô (robotgui
).
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