Instalando mysql no Ubuntu 9.10 mesmo com CARMEN

Tentar instalar mysql numa máquina com CARMEN pode ser um problema, como descrito em https://bugs.launchpad.net/bugs/684685.
Comentei na issue, mas repito aqui: /usr/bin deve ser anterior a /usr/local/bin no PATH do root, já que CARMEN tem um utilitário chamado logger que conflita com logger(1) usado pelo mysql.

Carmen no Ubuntu 9.10

Os procedimentos para se usar CARMEN versão 0.7.4-beta seguem.

Instalação

Tendo as bibliotecas necessárias, algumas mudanças devem ser feitas - aqui descritas em formato diff(1) com comentários. Como se deve imaginar, $original e $changed são os caminhos para os diretórios onde está CARMEN original e modificado respectivamente.

src/Makefile.conf - remove a flag Werror do compilador.

diff $original/src/Makefile.conf $changed/src/Makefile.conf
83c83
< CFLAGS +=  -Wall -W -Werror -D_REENTRANT
---
> CFLAGS +=  -Wall -W -D_REENTRANT
95c95
< CXXFLAGS += -Wall -W -Werror -D_REENTRANT
---
> CXXFLAGS += -Wall -W -D_REENTRANT

src/configure - elimina (porcamente) a verificação da existência da imlib.

diff $original/src/configure $changed/src/configure
273a274,275
>   return $gtk_config;
> 

src/camera/quickcam/Makefile - adiciona caminho para headers específicos de x86.

diff $original/src/camera/quickcam/Makefile $changed/src/camera/quickcam/Makefile
10c10
< IFLAGS += -I$(KERNEL_HEADERS_DIR)
---
> IFLAGS += -I$(KERNEL_HEADERS_DIR) -I/usr/src/linux-headers-2.6.31-16/arch/x86/include
23c23
<  $(CC) -c $(32BIT_MODE) -DPACKAGE_NAME=\"\" -DPACKAGE_TARNAME=\"\" -DPACKAGE_VERSION=\"\" -DPACKAGE_STRING=\"\" -DPACKAGE_BUGREPORT=\"\" -DSTDC_HEADERS=1 -DHAVE_INTELCPU=1 -DHAVE_MMX=1 -I$(KERNEL_HEADERS_DIR) -o ccvt_mmx.o ccvt_mmx.S
---
>  $(CC) -c $(32BIT_MODE) -DPACKAGE_NAME=\"\" -DPACKAGE_TARNAME=\"\" -DPACKAGE_VERSION=\"\" -DPACKAGE_STRING=\"\" -DPACKAGE_BUGREPORT=\"\" -DSTDC_HEADERS=1 -DHAVE_INTELCPU=1 -DHAVE_MMX=1 -I$(IFLAGS) -o ccvt_mmx.o ccvt_mmx.S

Configuramos com as 'C++ tools' e os 'python bindings', usando o novo servidor de laser e sem nenhuma base, já que o que nos interessa no momento é apenas simulação do robô.
Assim se está apto a rodar a configurar e compilar.

Simulação de uma caminhada

Baseado em http://carmen.sourceforge.net/doc/main.html. Cada comando em um shell diferente.

% cd $changed/bin # caso não tenha instalado
% ./central
% ./param_daemon -r pioneer-I ../data/freiburg.map # pioneer parece não existir mais
% ./simulator
% ./robot
% ./localize
% ./navigator
% ./navigatorgui
% ./robotgui

Na janela de navigatorgui:
Clique em Place Robot e escolha um local para o ponto inicial da caminhada. O segundo ponto pode ficar no mesmo local.
Clique em Place Goal e escola o ponto final.
Clique em Go e observe tanto a visão do cenário (navigatorgui) como do robô (robotgui).